上面最後的一個狀態是不確定的，而且通常只會發生以下的情況：
這時我們需要在90度的位置加上另一Beam，確保被驅動Beam 1x3不會走錯方向：
版本２的Plantigrade驅動部份就要這樣改裝一下｡
Friday, September 16, 2016
Plantigrade - 4
上次講到那轉動部份有些問題，事實上這樣的連動方式是不行的。假設前面那個Beam 1x3 在轉，後面那個1x3會否跟着轉呢？
上面最後的一個狀態是不確定的，而且通常只會發生以下的情況：
上面最後的一個狀態是不確定的，而且通常只會發生以下的情況：
Sunday, September 04, 2016
Plantigrade - 3
先看看 Plantigrade Machine 完成後的樣子：
這個 Plantigrade Machine 簡單來說是把四個 Lambda Mechanism 裝在一起，再加上四隻腳就是了。裝配的步驟如下：
把中間部份裝好：
那四個裝在前後的 Lambda Mechanism 有些不一樣的。這是其中一對前後 Lambda 從不同角度觀看：
這是另外一對 Lambda：
四個 Lambda 與中間部份裝好後的樣子：
裝配四隻腳，總共有兩款，這是第一款：
這是第二款：
四隻都準備好：
然後連到 Lambda 上：
然後準備兩款連接用來把對角的腳連起來，這是第一款：
這是第二款：
因為空間問題，那連接需要一高一低地裝，先裝好低的連接：
這低的連接是裝在從頂數下來第五、六個孔的位置：
然後再裝高的連接，位置是從頂數下來第三四個孔：
完成了：
這東西好不好玩？剛裝好的時候看著那些互相連動的 Beam 的確有些視覺上的享受。可是真的要它行起來就要兩手動着那些 Lambda ，完全沒有像那套動畫般有趣。還有，這次用了這個件動起來有點不順，下次要試試改用 Liftarm 1x3：
下回會把這 Plantigrade Machine 改裝一下。
這個 Plantigrade Machine 簡單來說是把四個 Lambda Mechanism 裝在一起，再加上四隻腳就是了。裝配的步驟如下：
把中間部份裝好：
那四個裝在前後的 Lambda Mechanism 有些不一樣的。這是其中一對前後 Lambda 從不同角度觀看：
這是另外一對 Lambda：
四個 Lambda 與中間部份裝好後的樣子：
裝配四隻腳，總共有兩款，這是第一款：
這是第二款：
四隻都準備好：
然後連到 Lambda 上：
然後準備兩款連接用來把對角的腳連起來，這是第一款：
這是第二款：
因為空間問題，那連接需要一高一低地裝，先裝好低的連接：
這低的連接是裝在從頂數下來第五、六個孔的位置：
然後再裝高的連接，位置是從頂數下來第三四個孔：
完成了：
這東西好不好玩？剛裝好的時候看著那些互相連動的 Beam 的確有些視覺上的享受。可是真的要它行起來就要兩手動着那些 Lambda ，完全沒有像那套動畫般有趣。還有，這次用了這個件動起來有點不順，下次要試試改用 Liftarm 1x3：
下回會把這 Plantigrade Machine 改裝一下。
Thursday, September 01, 2016
Plantigrade - 2
我們先從那個簡單的 Lamda Mechanism 開始，看看那連杆的末端是否跟這圖一樣運動。
圖中顯示那些長度為A， 2A， 2.5A。因為很難在Technic Beam 上弄2.5個單位的距離，所以把它乘2，1/ 2/ 2.5 就變成 2/ 4/ 5個孔的距離：
我是用以下的Technic 件裝起了 Lamda Mechanism 來試的。
按照以上孔距長度把 Beam 裝起來。
再加上這些件使它站得穩。
找一支原子筆芯，外徑約小於3mm可套入Pin 内。
在紙上劃出 Beam 末端的路徑。
因為筆芯跟 Pin 之間有空隙，所以每次劃出來不一定跟上次劃的完全刎合，但已可引証沒裝錯。
下一步就真正用Technic 件裝一個 Plantigrade Machine 出來。
 |
| By Van helsing (Own work) [GFDL (http://www.gnu.org/copyleft/fdl.html), CC-BY-SA-3.0 (http://creativecommons.org/licenses/by-sa/3.0/) or CC BY 2.5 (http://creativecommons.org/licenses/by/2.5)], via Wikimedia Commons |
圖中顯示那些長度為A， 2A， 2.5A。因為很難在Technic Beam 上弄2.5個單位的距離，所以把它乘2，1/ 2/ 2.5 就變成 2/ 4/ 5個孔的距離：
我是用以下的Technic 件裝起了 Lamda Mechanism 來試的。
按照以上孔距長度把 Beam 裝起來。
再加上這些件使它站得穩。
找一支原子筆芯，外徑約小於3mm可套入Pin 内。
在紙上劃出 Beam 末端的路徑。
因為筆芯跟 Pin 之間有空隙，所以每次劃出來不一定跟上次劃的完全刎合，但已可引証沒裝錯。
下一步就真正用Technic 件裝一個 Plantigrade Machine 出來。
Tuesday, August 30, 2016
連杆機構 - Plantigrade Machine
在眾多的機械構造當中，連杆機構(Linkage mechanism)真是千變萬化，博大精深。在翻查資料時十九世紀(18xx年)已經存在了各式各樣的連杆機構。其中一個很有趣的設計叫 Plantigrade Machine，就像四隻腳在走動似的。那個年代還沒有電池推動的馬達，所以這機構是不會自己走動的。可是光看着連杆在運動的樣子已經够「頂癮」了：
(注意：用IE11瀏覽器看那動畫有時是看不到，用Chrome就沒問題。)
設計這東西的人叫Tchebyshev，是俄國數學家。其實Plantigrade Machine (1878年) 的原理是基於他設計的Lambda Mechanism:
這是一種叫「平面四杆」的機構(4 bar linkage)，四杆在那裡呢?
- 深藍色，長度=A
- 紅色，長度=2.5A + 2.5A
- 藍色，長度=2.5A
- 還有那深藍色跟藍色之間是固定的，長度=2A
只要使到深藍色杆在迴轉，紅色杆的末端就會按那虛線運動，即是走一段直線，然後快速回到起點。如果以上的長度(那些A, 2A, 2.5A)改變了，末端的運動路徑就不一樣了。
哇！到底Tchebyshev花了多長時間才想出這東西呢？真是沒法知道。
那些年我猜想機械加工必定很昂貴，精度可能還可以的(不然那些百多年歷史的鐘錶就沒法造出來了)。如果拿着幾條木把它釘起來就可造出一些運動真不錯啊！
我當然想起Lego Technic 那些Beam，用來裝一套Plantigrade Machine 應該不難吧。下回再詳細講解。
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| http://en.tcheb.ru/1 |
設計這東西的人叫Tchebyshev，是俄國數學家。其實Plantigrade Machine (1878年) 的原理是基於他設計的Lambda Mechanism:
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| By Van helsing (Own work) [GFDL (http://www.gnu.org/copyleft/fdl.html), CC-BY-SA-3.0 (http://creativecommons.org/licenses/by-sa/3.0/) or CC BY 2.5 (http://creativecommons.org/licenses/by/2.5)], via Wikimedia Commons |
- 深藍色，長度=A
- 紅色，長度=2.5A + 2.5A
- 藍色，長度=2.5A
- 還有那深藍色跟藍色之間是固定的，長度=2A
只要使到深藍色杆在迴轉，紅色杆的末端就會按那虛線運動，即是走一段直線，然後快速回到起點。如果以上的長度(那些A, 2A, 2.5A)改變了，末端的運動路徑就不一樣了。
哇！到底Tchebyshev花了多長時間才想出這東西呢？真是沒法知道。
那些年我猜想機械加工必定很昂貴，精度可能還可以的(不然那些百多年歷史的鐘錶就沒法造出來了)。如果拿着幾條木把它釘起來就可造出一些運動真不錯啊！
我當然想起Lego Technic 那些Beam，用來裝一套Plantigrade Machine 應該不難吧。下回再詳細講解。
重新開始這個Blog
我對LEGO Technic 的興趣是十年前買了Lego Mindstorm NXT 開始的。在08年打算寫個Blog記載一下做過的東西，無奈各種生活上的忙碌以至沒有繼續了。近幾年都在看一些關於機械結構(mechanism)的書及網上資料，真是驚嘆百多年前已經設計了各式各樣的機械。看着那些設計真是有一種欣賞古董的感覺，巴不得馬上動手用Lego Technic 組裝出來看看。希望這次可把這Blog復活過來，邊寫邊把學到的東西記錄下來及公諸同好。
這Blog 主要用繁體中文寫的，當中會夾雜了一些英文名詞，例如「Technic Beam」這東西我相信就這樣用英文搜尋容易過把它翻成中文。
If there are readers prefer to read this in English, please let me know.
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